, который
будет играть роль микрофона. Движок резистора установите в верхнее
положение. Следя за показаниями миллиамперметра в коллекторной цепи
транзистора VT3, громко произнесите перед микрофоном (или перед диффузором
громкоговорителя) протяжный звук "а - а - а". Коллекторный ток транзистора
должен при этом увеличиться, а реле сработать и включить исполнительную
цепь.
  Используя два микрофона, два усилителя и двухоб - моточное поляризованное
реле, можно сделать слуховое устройство (рис. 39), поворачивающее голову
робота в сторону источника звука.
  Звуковое управление можно осуществлять свистком, свирелью или голосом.
Наиболее четко слуховые устройства работают при использовании в качестве
источника сигналов электронного генератора звуковых команд. Он размещается
в пульте управления роботом. Но это не обязательно.


  Рис. 39. Устройство слуха, поворачивающее голову робота в сторону
источника звука

  Управление звуком. Акустическим каналом связи пользуются в основном птицы,
животные и человек. Речевой и слуховой аппараты человека настолько хорошо
приспособились к звуковым сообщениям, что лучшего желать трудно. Для
решения технических задач акустический канал малопригоден из-за
относительно низкой скорости звука в воздухе и значительного затухания при
распространении.
  В наш век космических скоростей применение акустического канала в технике
связи - это только история. Проводная связь и радиосвязь его полностью
вытеснили. А вот использование акустических каналов для дистанционного
управления подвижными моделями имеет многие преимущества не только по
сравнению с проводными линиями, но и с радио.
  Конечно, управление моделью по радио очень эффектно, и трудно его сравнить
с каким-либо другим видом телеуправления. Но здесь есть и свои трудности.
Например, прежде, чем делать передающую аппаратуру радиоуправления
моделью, даже самой простой, нужно иметь соответствующее органов
Государственной инспекции электросвязи разрешение на работу с
передатчиком, выдаваемое по ходатайству областных (краевых)
радиотехнических школ. Основные положения действующей "Инструкции о
порядке регистрации и эксплуатации любительских приемопередающих
радиостанций индивидуального и коллективного пользования" изложены в
журнале "Радио" ј 5 за 1968 год (с. 61 - 62).
  Однако же и без радио может получиться неплохо. Заиграл на дудочке (да -
да, на самой обыкновенной дудочке для малышей) - тронулась модель. Заиграл
еще раз - повернула вправо, в третий раз - влево...
  Радиус действия аппаратуры при работе от дудочки достигает 10... 15 м.
Описываемая система управления звуком была применена в модели "Кобра,
танцующая под музыку". Кобра, повинуясь звукам дудочки, то поднимается
вверх, то опускается или раскачивается. Схема электронного блока кобры
показана на рис. 40. Эту систему можно использовать и для управления
моделями автомобилей и кораблей. Ее радиус действия может быть легко
увеличен, если дудочку заменить генератором звуковой частоты, к выходу
которого подключить малогабаритную динамическую головку. Такой источник
звука будет излучать весьма громкие сигналы, что может значительно
увеличить радиус действия аппаратуры. Кроме того, генератор звуковых
частот излучает более стабильные по частоте колебания, чем дудочка, что
повышает надежность работы аппаратуры в целом.
  Число команд управления без существенных изменений схемы может быть
увеличено до 6 - 9. Для этого потребуется лишь увеличить число фильтров
звуковых частот в приемной части системы.
  Такое устройство можно взять за основу системы звукового управления
роботом или его ЭВМ. Система звукового управления роботом должна включать
в себя небольшой переносный электронный генератор звуковых команд и
установленное в модели робота приемное устройство.
  На рис. 41 показана схема генератора звуковых команд.
  Генератор звуковых команд состоит из трех мультивибраторов, генерирующих
частоты 280, 560 и 1100 Гц, двухтактного усилителя сигналов
мультивибраторов и динамической головки. Выходы мультивибраторов
подключают к усилителю сигналов через контакты трех кнопок. На рис. 42
представлена схема приемного устройства звуковых команд. Оно состоит из
входного микрофонного усилителя и трех избирательных электронных реле,
настроенных на соответствующие частоты мультивибраторов генератора.


  Рис 40 Схема "Кобры танцующей под музыку"

  Вот фактически и весь канал телеуправления - от генераторов звуковых
команд до выходных реле приемного устройства. К ним подключают дешифратор
- электромагнитный шаговый искатель. Посмотрим, как он используется для
операции сложения. Допустим, на командную кнопку SB1 (см. рис. 41) нажали
три раза - движок искателя переместился на три шага. Если вслед за этим
набрать цифру 7, то движок переместится на десятый контакт, если 8 - то на
одиннадцатый, и т. д. Подавая через контакты шагового искателя напряжение,
включающее светящиеся цифры от 1 до 10 или 20, мы "научим" модель робота,
например, решать простейшие задачи на сложение.


  Рис 41 Генератор звуковых команд


  Задачу на вычитание робот может решить, только если шаговый искатель имеет
обратный ход. На частоте 280 Гц набирают уменьшаемое число, а на частоте
560 Гц - вычитаемое. Движок искателя укажет разность. Приводя в действие
третий мультивибратор, искатель переводят в исходное положение.
  Если выходные контакты искателя связать с исполнительными механизмами
робота, то с помощью звукового генератора можно управлять не только его
"математическими способностями", но и всем механизмом. При необходимости
схему можно упростить, оставив в генераторе только один мультивибратор из
трех, а частоты получить коммутацией конденсаторов и резисторов. В
зависимости от расстояния между передатчиком и приемником мощность
динамической головки может быть выбрана в пределах 0,1...0,5 Вт.
  Настраивать резонансные контуры приемника на выбранные значения частоты
командных мультивибраторов лучше всего с помощью звукового генератора и
осциллографа. Но в крайнем случае можно обойтись миллиамперметром на ток
полного отклонения стрелки 30...50мА, включенным в цепь выходного реле
канала. Настройку ведут по максимуму показаний прибора, когда на вход
приемника подают сигналы с мультивибраторов.
  Слуховое устройство "Кобра, танцующая под музыку" по схеме аналогично
приемному устройству робота (см. рис. 42).


  Рис. 42. Приемник звуковых команд

  Чудеса активных RC - фильтров. Электрические фильтры являются одними из
основных элементов различных радиоэлектронных систем. Это обусловлено тем,
что во многих областях науки и техники (радиотехника, акустика, различные
отрасли машиностроения, медицина, системы телеметрии и телеуправления)
необходимы выделение, подавление, фильтрация сигналов.
  До сих пор мы говорили о системах LC - фильтров, в которых резонансные
свойства определяются значениями индуктивности L и емкости С. Но LC -
фильтры, особенно в диапазоне звуковых частот, очень громоздки, и в
современных конструкциях их заменяют активными RC - фильтрами.
  Активные RC - филътры пригодны для использования в самых различных
устройствах. Например, они хорошо работают на весьма низкой (около 1 Гц)
частоте среза и имеют добротность выше 100. Активные фильтры можно успешно
применять в устройствах, которые сочетают функции модуляции, выпрямления и
фильтрации, и в других, где нельзя использовать катушки индуктивности.
Слуховые системы с активными RC - фильтрами используют для обнаружения
шума на очень большом расстоянии. Их широко применяют при исследовании
биотоков мозга и снятии энцефалограмм. С их помощью решают задачи
распознавания речевых сигналов в моделях органов слуха и т.п.
  Однако теоретические достоинства активных RC - фильтров - это одно, а
использование их на практике - другое. Изготовление надежных активных RC -
фильтров оказалось делом гораздо более сложным, чем на первых порах
представлялось разработчикам.
  Прежде всего для таких фильтров необходим набор деталей с малым разбросом
параметров (особенно конденсаторов и резисторов). Важно также исключить
временной дрейф транзисторов и пассивных элементов, входящих в устройство.
  Активный RC - фильтр, схема которого изображена на рис. 43, можно успешно
использовать при конструировании светодинамических установок (СДУ). Как
показала практика, этот фильтр в отличие от многих, рекомендуемых для
фильтрации частоты в СДУ, является весьма практичным. В нем сравнительно
немного транзисторов и деталей; он обеспечивает хорошую фильтрацию даже
при значительном разбросе параметров деталей (см. таблицу).



  Рис. 43. Схема активного RC - филыпра

  Таблица
Параметры деталей схемы RC - фильтра
(рис. 43)
Полоса пропускания, Гц
Емкость С1
конденсаторов С2
, МКФ
СЗ
С4
Сопроти кОм R3
вление резисторов, R6

                                50.. .100

  0,2

                                0,1

  1

                                0,051

  10

                                5,6

  100.. .200

                                0,11

  0,05

                                0,5

  0,03

                                8,2

  8,2
200... 400

                                0,051

  0,015

                                0,2

  0,015

                                9,1

  8,2
400... 800

                                0,03

  0,01

                                0,1

  0,0068

                                8,2

  8,2
800.. .1600

                                0,0115

  0,0068

                                0,05

  0,0033

                                5,6

  6,8
1600... 3200

                                0,0084

  0,001

                                0,025

  0,0015

                                6,8

  7,5

  Тайна пляшущих человечков. Мы познакомили читателя с различными
электронными устройствами, с помощью которых моделируют системы слуха. С
этим багажом можно уверенно двигаться вперед - использовать модели в
создании роботов, принцип работы которых основан на сложных процессах
управления. Можно создать увлекательные модели, понимающие различные
сигналы и даже умеющие танцевать под музыку. Представьте себе куклу и даже
робота, отплясывающих веселый танец под музыку. Такие чудесные модели еще
не созданы, но они вполне осуществимы.
  Музыкальные звуки отличаются громкостью, ритмом, тембром и рядом других
параметров. Для различных сочетаний этих признаков можно найти общие
танцевальные движения, составить матричные таблицы и установить с их
помощью закономерные связи звучаний музыки и движений в танце. Затем с
помощью электронных устройств и RC - фильтров создать анализаторы,
различающие не только тембр звучания, но и отдельные музыкальные ноты, и с
помощью логических устройств научиться управлять движениями модели.



  Рис. 44. Запись работы каменщика:
  а - пример записи некоторых движений, б - мотография записи работы
каменщика


  Возможно, что вам и матрицу составлять не придется - это уже сделано в
Советском Союзе энтузиастом, мурманским врачом А. П. Волышевым, который
уже давно разработал систему для записи движений человека - мотографию.
Элементы мотографической системы состоят из пяти ведущих знаков, трех пар
линеек и нескольких десятков дополнительных знаков, не превышающих числа
нотных знаков в музыке. Пример записи некоторых движений показан на рис.

                                44, а.

  В качестве иллюстрации использования мотогра - фии приводим пример записи
работы каменщика (рис. 44, б). Следует отметить, что в записи работы
каменщика учтено расположение кирпича слева от каменщика, а строительного
раствора - справа. Каменщик держит мастерок в правой руке. На рисунке
приведена запись переноса каменщиком раствора и кирпича к месту кладки.
  Если вас заинтересует проблема автоматических танцев под музыку, то
вначале придется выполнить мотографическую запись выбранного танца, затем
установить логические связи музыки и движений, после чего приступить к
составлению логических схем танцев под музыку. Создание механической
системы с электромагнитами или другими приводными устройствами будет самой
легкой частью задачи.

  ВАС СЛУШАЕТ РОБОТ

  Представьте, что вы звоните по телефону приятелю и вслед за первым гудком
в трубке слышите легкий щелчок и его голос: "Меня нет дома. Вернусь к
восьми. Что вы мне хотите сказать?". Не пытайтесь уличить приятеля во лжи.
Он не разыгрывает вас. И хотя слышен его голос, приятеля действительно нет
дома. Вам ответил телефонный "секретарь". Когда его хозяин вернется домой,
магнитофон расскажет ему о вашем звонке и о том, что вы передали.
  Как построен робот - автоответчик, поясняет рис. 45. Звук вызова (звонок)
телефонного аппарата воспринимает микрофон ВМ1, преобразует в
электрический сигнал, который приводит в действие сначала акустическое
реле, а затем реле времени. Реле К2, Срабатывая, замыкает контакты К2.1 и
подает питание на магнитофон, усилитель блока ответа и электромагнит ЭМ,
приводящий в действие механизм подъема телефонной трубки.
  Блок ответа состоит из магнитной головки BS1 (воспроизводящей),
установленной на магнитофоне, и транзисторного усилителя. Громкоговоритель
ВА1 воспроизводит информационную запись, предварительно выполненную на
одной из дорожек магнитной ленты. Индукционный датчик ИД с телефонного
аппарата снимает сигнал сообщения и записывает его на другую дорожку
магнитной ленты. По истечении времени выдержки реле К2 размыкает контакты
и автоответчик переходит в исходное состояние.



  Рис 45 Схема робота-автоответчика




  6. МОДЕЛИРОВАНИЕ ЗРЕНИЯ

  Специалисты в области бионики ведут работы по моделированию некоторых
функций человеческого глаза. Создана электронная модель сетчатки,
воспроизводящая работу фоторецепторов в центральной ямке и на периферии,
предложено устройство, аналогичное механизму управления движением глазного
яблока. Уже есть попытки построить электронную модель цветового
восприятия. Первые "видящие" роботы - это различные опознающие устройства,
применяемые в медицине и криминалистике.
  Принципиально то, что робот может "видеть" гораздо лучше человека. Ведь
человеческому глазу доступна лишь оптическая часть спектра
электромагнитных волн. А электронное устройство свободно от биологических
ограничений. Его можно, например, сделать чувствительным к инфракрасным и
ультрафиолетовым лучам. К электронному глазу можно подключить радар. Он
способен видеть в темноте и при сверхярком свете, работать в комплексе с
телескопом или микроскопом, фиксировать сверхбыстрые и сверхмедленные
процессы.
  Современные фотореле реагируют на невидимые глазом участки спектра
(инфракрасное и ультрафиолетовое излучение), способны регистрировать
изменения параметров света, происходящие с частотой до миллиона колебаний
в секунду (предельная частота, воспринимаемая человеческим глазом, 20 Гц).
  Как уже говорилось, электронными элементами зрения в технике являются
фотоэлементы - устройства, которые при освещении меняют свои электрические
характеристики (одни из них под действием света начинают пропускать
электрический ток, другие сами становятся источниками тока). Основное
различие между человеческим глазом и фотоэлементом состоит в том, что глаз
в сочетании с мозгом создает детальное изображение увиденного, фотоэлемент
же всего лишь различным образом реагирует на факт наличия света.
  На рис. 46 показана увеличенная структура сетчатки глаза, состоящей из
палочек и колбочек. Любая чувствительная к свету клетка сетчатки соединена
непосредственно со зрительным нервом, а также с другими клетками, которые,
в свою очередь, соединены между собой. Таким образом, световой сигнал уже
на этом этапе "продумывается". Сам глаз человека выполняет часть функций
осмысливания, свойственных головному мозгу.
  Подобно сетчатке глаза устроен экран электроннолучевых передающих трубок,
состоящий из множества микроскопических элементов диаметром около 1 мкм
(рис. 47). Ток каждого микрофотоэлемента трубки коммутируется электронным
лучом, построчно пробегающим по всем микрофотоэлементам экрана.
  Чтобы научить робота видеть, нет нужды приделывать ему голову с глазами.
Как ни странно, у роботов - манипуляторов глаза, как правило, находятся в
руке... Вот вам пример. Представьте себе, что вместо рабочего у печи стоит
робот - механическая рука. В управляющей вычислительной машине заложена
программа его действий. Нужно только отдать команду приступить к работе
(рис. 48).




  Рис 46 Структура сетчатки г газа


  Рис 47 Экран передающей те ревизионной трубки



  Рис 48. Манипулятор за работой

  Робот зашевелился, протянул клешню в печь, нащупал раскаленную деталь,
взял ее точно посередине, осторожно вынул, перенес, минуя окружающие
предметы, к ванне и опустил в масло. Вернулся за второй деталью, взял ее
точно так же, потом за третьей, четвертой... И так без устали, без
передышки.
  Для этого у него есть все возможности. В его клешне расположены фотоглаза,
которыми робот "видит" деталь и на расстоянии, и в непосредственной
близости.
  На рис. 49 показана структурная схема электронного блока робота,
занимающегося построением "домиков" из кубиков под зрительным контролем.
Телевизионная камера наблюдает за работой руки (глаз системы). Электронно
- вычислительное устройство управляет механической рукой на основе анализа
телевизионных сигналов и информации о положении руки. Эта, казалось бы,
очень простая задача требует создания сложнейших программ для ЭВМ. Следует
сказать, что на пути к созданию машин, способных приспосабливаться к
окружающей обстановке, самое трудное препятствие - проблема искусственного
зрения. Это огромное поле деятельности для любого человека,
интересующегося системами электронного зрения и их практическим
воплощением. А вот как все начиналось.

  Рис 49 Схема интегрального робота

  Рис 50 Селеновый фотоэлемент

  В 1917 году шведский химик Йене Берцелиус открыл новый химический элемент
- селен. Было замечено, что в обычных условиях он проводит электрический
ток очень плохо. Если включить в цепь (рис. 50) батареи и миллиамперметра
пластину селена, то, пока свет не попадет на нее, ток в цепи будет очень
слабым, так как удельное сопротивление селена велико. Но стоит лишь
осветить селеновую пластину, как сопротивление ее резко уменьшается, а ток
возрастает. Чем больше будет освещенность пластины, тем меньше ее
сопротивление и тем сильнее ток в цепи.
  Научное объяснение фотосопротивления было дано много лет спустя после его
открытия. Сделал это наш выдающийся соотечественник Александр Григорьевич
Столетов.
  В наше время любой юный техник без особого труда может сделать
фототранзистор. Принцип действия фототранзистора основан на
чувствительности к свету полупроводникового р - и перехода. Кванты света,
падая на переход, высвобождают в нем электроны. Чем больше световой
энергии попадает на полупроводник, тем больше высвобождается электронов. В
результате появляется дополнительный электрический ток через эмиттерный
переход, управляющий сопротивлением транзистора. Для изготовления
фоторезистора необходим исправный транзистор МП40 или МП42 со статическим
коэффициентом передачи тока h2i3 = 40... 100 и начальным током коллектора
не более 20 мкА. Лобзиком осторожно спиливают крышку транзистора и
тщательно удаляют с кристалла попавшие на него металлические опилки. Если
эти операции выполнены аккуратно, транзистор не изменит параметров.
Убедившись в этом, вы можете считать, что справились с изготовлением
фоторезистора.
  Окончательно проверяют работоспособность самодельного фоторезистора
авометром (рис. 51). Эмит - терный вывод фототранзистора присоедините к
тому зажиму прибора, который соединен с плюсовым полюсом внутренней
батареи. Базовый вывод оставьте свободным.
  Когда на фототранзистор не попадает свет (прикройте его плотной бу