ВАДИМ МАЦКЕВИЧ


                    ЗАНИМАТЕЛЬНАЯ АНАТОМИЯ РОБОТОВ


                  Издательство "Радио и связь", 1988


  ВВЕДЕНИЕ.
  РОБОТЫ - ПОМОЩНИКИ ЧЕЛОВЕКА


  Как только не называют нынешнее столетие - "атомный век", "космический
век", "век электроники". С не меньшим основанием можно назвать его веком
роботов. Еще совсем недавно эти устройства существовали лишь на страницах
научно - фантастических книг. Сегодня на многих наших предприятиях роботы
активно помогают человеку в его нелегком труде.
  В СССР создана новая отрасль машиностроения - промышленная робототехника.
На предприятиях страны сейчас действуют тысячи роботов, а уже к концу 1987
года их количество вырастет до десятков тысяч. Партия и правительство
уделяют огромное внимание созданию роботов и их внедрению в производство.
Почему это так важно? Дело в том, что роботы освобождают людей от
монотонного неинтересного труда, принимая его на свои железные плечи.
  Но облегчение труда людей - не единственная "заслуга" роботов. Применение
роботов увеличивает производительность труда в 2 - 3 раза. Внедрение
одного робота способно дать экономический эффект от 8 до 12 тыс. рублей в
год.
  Важным фактором развития нашего социалистического государства является
максимальное использование достижений науки и техники. Научно -
техническая революция и социальный прогресс играют все большую роль в
повседневной жизни миллионов советских людей. Постоянно совершенствуются
техника и производство. Сейчас широкое применение промышленных роботов
поставлено на первое место среди актуальных народнохозяйственных проблем,
связанных с внедрением достижений науки в практику. Решение этой
грандиозной задачи идет полным ходом. Роботы уже "зачислены в штат"
московских заводов ЗИЛ и "Динамо", они работают на Западно - Сибирском
металлургическом заводе, Петродворцовом часовом заводе, на многих
предприятиях приборостроения и электронной техники.
  В недалеком будущем будут созданы целые заводы, где на всех работах,
начиная от проектирования и планирования производства и кончая упаковкой
готовой продукции, будут заняты роботы. Кстати, такие автоматизированные
производства становятся фактом сегодняшнего дня: уже выдают продукцию
полностью автоматизированные цехи - например, на Днепропетровском
электровозостроительном заводе.
  Что же, кроме облегчения условий труда, приобретет человек, переложив
часть своих обязанностей на плечи роботов? Очень многое. Прежде всего
применение современных автоматических манипуляторов, в полном смысле слова
"думающих", "самообучающихся" машин, дает возможность быстро перестраивать
производство на выпуск новой продукции.
  Использование роботов открывает перспективы создания принципиально новых
технологических процессов, в которых невозможно непосредственное участие
человека. Например, человек при стоградусной жаре или, скажем, в условиях
сильной радиации работать не может, а робот - пожалуйста.
  Комплексное применение промышленных роботов уже сегодня позволяет повысить
производительность труда в 1,5 - 2 раза, почти в 2 раза - сменность работы
оборудования и, между прочим, существенно улучшает общую культуру
производства.
  И наконец - фактор социальный. Роботы возьмут на себя практически весь
неквалифицированный труд. Они заменят человека на тяжелой, опасной,
монотонной, малоинтересной работе, а человек, став квалифицированным
оператором, будет ими управлять, обучать их и настраивать.
  Роботу не требуется жилье, столовая, транспорт, чтобы добраться до работы,
он не простужается, не уходит в отпуск... Словом, очень многое, что
необходимо человеку, роботу не нужно. Ему нужен человек, хорошо его
знающий и умеющий им управлять. Молодой отрасли производства необходимы
молодые руки. Не случайно XIX съезд ВЛКСМ в своей резолюции записал слова
о шефстве комсомола над созданием робототехники.
  Нужны грамотные, высококвалифицированные инженеры, техники, рабочие. Нужен
качественно новый уровень подготовки операторов. Сейчас специалистов по
робототехнике начали готовить в очень многих технических вузах страны.
  Роботы все увереннее входят в нашу жизнь. К встрече с ними нужно
готовиться, нужно научиться ими пользоваться. Они - уже реальность, но
очень часто в них воплощаются новые, фантастические идеи. И естественно,
мы не можем не интересоваться такими машинами независимо от того, какую
профессию намерены избрать в будущем.
  Пытливый ум ищет ответы на десятки вопросов при встрече с любой машиной,
будь то простые часы - ходики или мощная ракета. Роботы же вызывают особый
интерес. Как они устроены? Как работают? Действительно ли они способны
заменять человека? Можно ли своими руками построить робот или хотя бы его
модель? Последний вопрос особенно волнует юных любителей техники, пытливых
и любознательных энтузиастов, тех, кто сам с увлечением изобретает,
конструирует, собирает.
  Кажется, где уж разобраться и справиться со всеми сложностями школьнику,
не имеющему еще даже законченного среднего образования! Но чем раньше наши
будущие конструкторы "разумных" машин овладеют азбукой роботостроения на
самых простейших моделях, тем больше они сделают в будущем. Жизнь
показывает, что создание многих элементов роботов и их моделей вполне
доступно школьникам.
  Немало юных энтузиастов в разных концах нашей страны уже занимаются этим
интересным делом. Помочь им - наша задача.
  Подробнее о том, что такое роботы, как и где они используются, можно
узнать из многих книг об этих разумных машинах. Их написано немало, и
некоторые из них указаны в списке литературы, приведенном в конце этой
книжки.
  В.И. Ленин говорил: "Нужно всюду больше вводить машин, переходить к
применению машинной техники возможно шире".
  Сбываются мечты великого вождя трудящихся! Роботы быстро проникают во все
сферы повседневной деятельности: транспорт, сельское хозяйство, медицину,
многие области науки. Очень скоро они придут и в наш быт, в наш дом. Чтобы
сделать их своими друзьями, нужно знать их.


  1. "ЖИВЫЕ" МАШИНЫ НАСТУПАЮТ

  "Робот" - так назвал чешский писатель Карел Чапек в 1920 году придуманное
им человекоподобное существо, персонаж пьесы "RUR" ("Рос-сумские
универсальные роботы"). Один из героев пьесы, генеральный директор
компании "РУР", отвечая на вопрос, что такое роботы, говорит: "Роботы -
это не люди ... они механически совершеннее нас, они обладают невероятно
сильным интеллектом, но у них нет души". Так впервые появилось новое
понятие "робот", которое вскоре из фантастической литературы перешло в
науку и технику. В пьесе "РУР" роботы, первоначально созданные для замены
людей на заводах, вскоре вышли из - под контроля людей и принялись
уничтожать своих создателей. Так К. Чапек иллюстрирует мысль о том, что
техника может приносить человечеству пользу, только находясь в честных,
добрых руках.
  Дискуссии вокруг робота и его искусственного интеллекта, показывают, что
люди понимают опасность, которую таят в себе роботы, служащие силам зла.
Передовые ученые и инженеры учитывают это в своей работе.
  Идея создания механических человекоподобных существ имеет весьма почтенный
возраст. В одном из древнегреческих мифов говорится о страже царя острова
Крит Миноса - медном великане Талосе, созданном по образу и подобию
человека. Известен античный миф о Пигмалионе, изваявшем статую и оживившем
ее. Вспомните средневековые мечты о гомункулу се - искусственном человеке,
сказания о глиняном великане Големе..
  В начале прошлого века писательница Мэри Шелли написала роман
"Франкенштейн". В романе Виктор Франкенштейн, гениальный ученый, создал из
неживой материи живое существо, подобное человеку Чудовище, поначалу
желавшее людям добра, вышло из повиновения, и жестокий бесчеловечный мир
сделал его преступником.
  Фантастические образы и идеи К. Чапека во многом предвосхитили создание
универсального автомата, снабженного механической рукой, который получил
броское название "промышленный робот".
  В Советском Союзе робототехника зародилась в 50-х годах нынешнего
столетия. В ту пору в нашей стране началась разработка промышленных
роботов или, как их часто называют, автоматических манипуляторов. Роботов
конструируют и в научных организациях, и в школьных технических кружках.
Первый советский робот "В2М" (рис. 1) был создан в 1936 году автором этой
книги. В 1937 году этот робот стал экспонатом Всемирной выставки в Париже.
  Конечно, это было только начало. За последующие десятилетия советские
роботостроители создали немало интересных моделей, получивших высокую
оценку. Упомянем о некоторых конструкциях.


  Рис 1 Первый советский робот.
  Рис 2 Робот - гигант выполнен ный на "В2М" С ЮТ г Щелково Московской
области

  На станции юных техников (СЮТ) г. Щелково Московской области в 1969 году
ребята создали кибернетический робот - гигант (рис. 2), успешно
экспонировавшийся на Всемирной выставке "ЭКСПО - 70" в Японии.
  Робот - секретарь, разработанный в Калуге, по заданной программе включает
и выключает освещение, поддерживает постоянную температуру в квартире. В
указанное время он включает приемник или телевизор. Утром будит хозяина,
включая магнитофон с записью текста утренней гимнастики. Когда хозяина нет
дома, робот отвечает на телефонные звонки, а если надо - записывает
сообщение на магнитофонную ленту.
  О конструкции этих роботов и многих других любительских моделей пойдет
речь впереди.

  "МЕХАНИЧЕСКИЕ РУКИ"

  История механических рук начинается с ... атомной физики. Дело в том, что
многие материалы, с которыми приходится иметь дело в этой области науки,
обладают радиоактивностью - свойством выделять в окружающее пространство
опасные для здоровья человека лучи. Механические руки стали устанавливать
там, куда доступ человека нежелателен, а сам он, управляющий руками,
располагался в другом, безопасном помещении. Можно сказать, что в этих
копирующих манипуляторах была использована та же идея, что и в известных
всем куклах - марионетках (рис. 3). Оператор, работающий на манипуляторе,
рукой приводит в движение управляющий механизм, звенья которого соединены
с соответствующими звеньями исполнительного механизма, повторяющего все
движения руки оператора.
  При работе с радиоактивными веществами расстоянии от оператора до
исполнительных рук манипулятора может доходить до десятков метров, при
работах в подводном мире - до тысяч метров. При применении манипуляторов в
космическом пространстве это расстояние будет измеряться сотнями тысяч,
миллионами километров... Надежное и точное управление на значительном
расстоянии - вот первое требование, которое предъявляют к любой
конструкции копирующего манипулятора. Первое, но не единственное.



  Рис. 3. Кукла - марионетка



  РОБОТ ТИПА "РУКА"

  Каждый робот рассчитан на выполнение той или иной работы, которая и
определяет его конструкцию, размеры, степень подвижности, число рук и
пальцев на руке, грузоподъемность, точность движения и т.д. Независимо от
того, стоит ли робот возле станков, передвигается между ними или ползает
под потолком, у него всегда есть мощная механическая рука с двумя или
четырьмя пальцами. Роботы отличаются один от другого общим видом,
габаритами и техническими характеристиками, но у них есть и общие
признаки. На рис. 4 изображена структурная схема такого робота. Рукой
управляет либо оператор с пульта, либо мозг робота - его ЦВМ (цифровая
вычислительная машина). В блоке памяти находится программа действий
робота, которую вводят в него или которую он приобретает во время обучения.
  Общий блок управления электрическими, гидравлическими или пневматическими
двигателями, расположенными в плече руки, предплечье, в кисти, состоит из
цепей управления движением руки по каждой из координатных осей. Сколько
степеней свободы у руки, столько и цепей управления.
  Робот - манипулятор, встав на рабочее место, согласовывает свою работу с
обслуживаемым технологическим оборудованием. Движения руки точные,
повороты строго рассчитаны во времени. Робот с оборудованием образует
автоматизированную ячейку. Из таких ячеек составляют робототехнологические
комплексы или линии. Одно из наиболее распространенных занятий роботов -
манипуляторов - окраска изделий.


  Рис. 4. Структурная схема робота.


  Окрашивают обычно способом набрызгивания. Чтобы защититься от вредного
действия распыляемой краски, приходится работать в специальной маске, а
рабочую зону оборудовать специальными защитными устройствами. Это сложно,
дорого и все равно небезвредно для человека. Если же окраску изделий
поручить манипулятору, а управление им человеку, это оздоровит условия
работы и повысит производительность труда.
  Процессы формовки кирпича обычно высокомеханизированы. За формовкой
следуют операции пропаривания, обжига, требующие перекладывания кирпича и
складывания его в пирамиды определенной конфигурации. Эти операции также
можно механизировать и автоматизировать, используя манипуляторы.
Механическая рука может брать одновременно 5-6 и более кирпичей, каждый из
которых весит до 4 кг, и не боится обжечься, даже если они только что из
печи.
  Стеклянные заготовки для телевизионного кинескопа могут весить 10-15 кг.
Сложный технологический процесс их изготовления требует многократной
установки, съема, погрузки. Сотни людей были заняты этой
малопроизводительной работой, но им на смену пришли механические руки.
  Эти несколько скупых примеров ясно свидетельствуют о том, как широко поле
деятельности, открывающееся перед автоматическими манипуляторами в самых
различных областях производства.

  РОБОТЫ ПЕРВОГО ПОКОЛЕНИЯ -
ОБУЧАЕМЫЕ МАНИПУЛЯТОРЫ

  Каждый промышленный робот - манипулятор состоит из двух основных частей:
манипулятора и устройства управления. Первая отвечает за все необходимые
движения, вторая - за управление ими. Описывая конструктивную компоновку
робота для промышленности, трудно удержаться от сравнения его с
"конструкцией" человека. Каждый промышленный робот имеет мозг - блок
управления и механическую часть, включающую тело и руку. Тело робота -
это, как правило, массивное основание или, как его называют, станина, а
рука - многозвенный рычажный механизм - манипулятор. Чтобы рука могла
совершать положенное ей многообразие движений, она имеет мышцы - привод.
Задача мышц - преобразовывать сигналы блока управления в механические
перемещения руки. Венчает механическую руку кисть или захватное устройство
- схват.
  Большинство промышленных роботов имеет одну руку, но существуют и роботы,
обладающие двумя, тремя и более руками. Взглянув на руки промышленного
робота, почти любой человек, даже не обладающий проницательностью Шерлока
Холмса, сможет, немного подумав, определить сферу "профессиональных
интересов" робота. Вот клешни из трех крюков для круглых поковок, вот
присоски, как у осьминога, для стеклянных листов, вот ковш для сыпучих
материалов, и т.д. и т.п. Еще проще разобраться в обязанностях робота,
если руки его снабжены специализированным инструментом: сверлом,
краскораспылителем, гайковертом и др. Инструмент закреплен прямо на руке,
а не в схвате, теперь уже ненужном.



  Рис 5 "Мягкий схват" робота - мaнnулятора для работы с хрупкими
cmeклянными изделиями


  На выставке НТТМ - 82 можно было видеть роботы, искусно манипулирующие
электролампами (рис. 5). Кроме прочих весьма привлекательных достоинств
один из роботов имел хитроумный захват в виде резиновых гофрированных
хоботков. Когда в кисть подавали воздух, хоботки, раздуваясь, изгибались и
захватывали лампу за тонкостенную стеклянную колбу с деликатной
осторожностью, но прочно. Массу нежных присосок - пальцев используют для
манипуляции мягкими изделиями, например шоколадными конфетами или
диетическими яйцами.
  Различают руки роботов и по размерам: есть экземпляры рук для работы с
многотонными валами, а есть миниатюрнейшие щипчики - пинцетики для изделий
микроэлектроники или часовых шестеренок. Некоторые пальчики - усики
манипулируют деталями, различимыми лишь в микроскоп.

  РОБОТЫ НА УКЛАДКЕ ГОТОВОЙ ПРОДУКЦИИ

  На многих предприятиях готовая продукция сходит с конвейера упакованной в
ящики массой до 20...30 кг.


  Рис. 6. Робот фирмы "Ретаб" для укладки ящиков.

  1 конвейер готовой продукции 2 робот укладки 3 платформа транспортировки
готовой продукции


  Человеку приходится непрерывно снимать с ленты эти тяжелые ящики и
укладывать их на платформы или в контейнеры для отправки потребителю. Так,
например, человек снимает с конвейера и укладывает ящики с бутылками
минеральной воды, молока или сока. Не очень-то приятный труд! А роботу
такую работу только подавай. Очень удачного промышленного робота (рис. 6)
для укладки ящиков в штабеля сложной конфигурации еще в 1970 году создала
шведская фирма "Ретаб". Поскольку в этом случае роботу приходится
задумываться, куда класть очередной ящик, им управляет специальная
электронная система с памятью большой емкости.

  КОСМИЧЕСКИЕ РОБОТЫ

  В 1822 году великий английский поэт Дж. Байрон писал в своей поэме "Дон
Жуан": "Уж скоро мы, природы властелины, и на Луну пошлем свои машины"...
Гениальное пророчество Дж. Байрона сбылось уже во второй половине XX века.
Мы являемся очевидцами невиданного штурма космического пространства, в
котором участвуют и роботы.



  Рис 7 Робот "Луноход - 1"


  Первым роботом - лунопроходцем стал телеуправляемый советский аппарат
"Луноход - 1" (рис. 7). 17 ноября 1970 года автоматическая станция "Луна -
17" совершила мягкую посадку на поверхность Луны в районе Моря Дождей.
"Луноход - 1", установленный на посадочной ступени этой станции, по
команде с Земли съехал на поверхность Луны и приступил к выполнению
программы исследований. Его экипаж жил и работал на Земле в привычных
условиях и вместе с тем неделя за неделей, месяц за месяцем "объезжал"
намеченные участки лунной поверхности, останавливаясь в случае
необходимости на долгое время. Эти остановки не оборачивались для экипажа
изнурительным бездельем и не требовали особых мер для его жизнеобеспечения
- у автоматических и телеуправляемых аппаратов уже сейчас есть ряд
существенных преимуществ по сравнению с обитаемыми.

  РОБОТЫ В СЕЛЬСКОМ ХОЗЯЙСТВЕ

  Трудно представить, как, например, станет какой - то металлический шкаф
"ухаживать" за живой коровой. Все-таки ферма не цех, где роботу достаточно
выполнять заданный набор механических движений. Тут будут рядом с ним
беспокойные животные со своими нравом, привычками, капризами. Чтобы к ним
приноровиться, нужна еще и элементарная сообразительность, а у нашего
робота даже головы нет. На месте ее в верхней части шкафа поблескивают
линзы телеобъективов.
  Конструкторам роботов для сельского хозяйства пришлось немало сил отдать
сельскохозяйственной подготовке, изучить нрав животных, их физиологию и
биомеханику. Они с секундомером следили за скоростью передвижения свиньи и
коровы, узнавали, как далеко они могут отставлять ногу вперед и в сторону,
определяли, с какой силой нужно брать в руки поросенка или теленка, чтобы
не причинить ему вреда.
  Но вот робот появился на свет. И начались новые проблемы: оказалось, что
все предусмотреть заранее было просто невозможно. В первый же "выход в
свет" на объектив телекамеры - глаз робота - села муха, и он "ослеп".
Пришлось предусмотреть устройство, имитирующее действие человеческого века.
  Когда робота впервые ввели в загон к свиньям, они сразу отгрызли у него
резиновые части кистей рук. Видимо, животных чем-то привлек их запах.
Значит, следовало придумать что-то, выделяющее защитный аромат.
  Уже разработаны принципы построения роботов и робототехнических комплексов
для разных отраслей сельского хозяйства: растениеводства, хлопководства,
овощеводства и др. Есть проекты роботов для технического обслуживания и
малого ремонта автотракторной техники, например проект робота -
заправщика. Двадцать четыре модификации позволили бы заменить весь парк
машин и механизмов, который